Tali sensori sono stati equipaggiati su un tablet per consentirne la portabilità e la visualizzazione real-time dei risultati prodotti. I dati generati dai sensori sono stati poi processati utilizzando tecnologie di tipo SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) per ottenere un risultato finale consistente in una ‘colored pointcloud’ come quella nell’immagine. I sensori coinvolti sono sensori inerziali (IMU), camere tradizionali (tendenzialmente fish-eye) e camere 3D ToF (Time of Flight) per il mapping finale. Essendo le camere contraddistinte da un FOV limitato è stato necessario muovere il tablet nell’ambiente per ottenere una ricostruzione completa ed accurata. In questa fase è stato fondamentale stimare correttamente tramite la sensoristica installata il percorso del tablet nello spazio. Per validare la tecnologia, i risultati prodotti sono stati verificati in laboratorio confrontandoli con quanto prodotto da un sistema MoCap a disposizione dello Spatial Computing Lab dell’Istituto sistemi informativi e networking (ISIN).

Lo studente che ha partecipato a questo progetto ha lavorato alla fase di sviluppo della metodologia SLAM e dell’ottimizzazione dell’euristica per gestire il processo in real-time. Lo studente ha inoltre controbuito a sviluppare la parte di validazione dei risultati tramite MoCap, che ha richiesto la sincronizzazione dei dispositivi (tablet/Mocap) tramite protocolli di tipo NTP (Network Time Protocol). Infine ha partecipato al deployment automatico della soluzione prodotta, che è stata messa in produzione su decine di devices del partner di progetto.
 

Conclusioni

Si sono ottenuti ottimi risultati, con un errore massimo di stima della traiettoria finale di 5cm nelle condizioni di laboratorio testate e ricostruzioni finali validate sia dal punto di vista metrico che dal punto di vista visivo. Lo studente ha avuto modo di mettere alla prova quanto prodotto in diverse condizioni applicative; vale la pena citare la mappatura completa della Villa/Museo Vittoriale degli Italiani, la casa in cui ha vissuto i suoi ultimi anni di vita il poeta italiano Gabriele D’Annunzio. La foto di cui sopra rappresenta il bagno della villa.